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机械臂精确定位南宋末年，大宋王朝风雨飘摇。忽必烈和他的蒙古铁骑，所向披靡，一路高歌猛进，将南宋朝廷逼到绝境。这其中，有一个文官，以区区五千兵马想极力反抗，果不其然被忽必烈大军碾压，兵败被俘。

文天祥有两个儿子，六个女儿。长女定娘和六女寿娘病死在惠州河源县三角村。1277 年八月，空坑之败，文天祥的元配欧阳静娴，两个小妾颜靓妆和黄琼英，以及二女儿柳娘、三女儿环娘、二儿子文佛生，全部落入元军之手，被押往大都。二儿子文佛生不堪折磨，病死途中。其他亲人到了大都，在宫中为奴。大儿子文道生，1278 年八月在潮州染上瘟疫，病死了。同一月，文天祥的母亲也死了。1278 年腊月，文天祥在海丰五坡岭被俘，四女儿监娘、五女儿奉娘在那次兵败中走散，再无音讯，极有可能被杀。 机械臂精确定位

你当年不是也做过范氏、中行氏的家臣么？智伯灭了范氏、中行氏之后，你怎么不为他们报仇反而还投奔了智伯？为什么智伯死后你却这么执着的为他报仇？

豫让兄，你这条路走的太难啦！我知道你的志向，但你的谋略也太低级了。以你的才能，去投奔赵襄子，必然能被重用，那时候你就能轻易接近他，刺杀还不简单么？你看你现在这个样子又是何苦呢？

机械臂精确定位亲情未能使文天祥屈服，元朝统治者又变换手法，戴上木枷，酷刑折磨。十月初五，文天祥被带出会同馆，押到兵马司衙门，关入土牢。文天祥在《正气歌》序中这样说：