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机械臂精确定位赵襄子决定成全豫让，他脱掉了外袍，让随从递给豫让。注意这个细节，即便感动不已，赵大人仍然保持着清醒的头脑，没有亲自把袍子递过去。

豫让并没有慌张，而是很坦然地对赵襄子说：我听说明君不阻挡别人的义举，忠臣为了名节不惜一死。您已经放过我一次，天下人都因此夸您贤德。 机械臂精确定位

这下没人能认出我了吧。豫让苦涩地笑了。还真有人能认出来！豫让的一个朋友在街上认出了他，看到他的样子，当场就哭了。

土牢只有一扇小门，终年不见天日。冬天寒冷彻骨，夏天闷热潮湿。不许亲友送饭，要文天祥自己生火做饭，火炉就在囚室内，烟熏火燎。下雨时，雨水倒灌，床铺泡在水中。老鼠横行，虫子乱爬。大小便也不能出去，就地解决。身上虱子抓不完，接着长癞，背上长疽。生活的折磨，使他病倒了。元朝统治者以为，宋朝宰相是吃不了这些苦的。木枷除掉了，又系上铁链子。土牢不通风，什么气味都有，水气、土气、日气、火气、米气、人气、秽气，腥臭难闻。但他凭借至大至刚的浩然之气，对抗七种邪恶之气。

机械臂精确定位春秋末期，周贞定王十六年（公元前 453 年），三晋大地上爆发了一场著名的战争————晋阳之战。把持晋国权柄的四大世族智氏、赵氏、韩氏、魏氏，为了各自家族的利益，展开了最后的较量。